铲运机的作业过程包含铲装、重载、卸载、空载 4 个作业环节。本系统目标在铲装环节和卸载环节采用远程遥控驾驶方式，在空载运输和重载运输环节采用自动驾驶方式 , 实现铲运机井下无人作业。

1、车辆运行控制技术

主要对车辆的控制包括线控转向、线控制动、线控换挡、线控油门、线控铲臂、线控铲斗、线控灯光 \ 喇叭。转向、油门和制动是面向自动驾驶执行端方向最核心功能。

2、无线宽带网络技术

采用了有线无线相结合，有线千兆光纤环网冗余，4G、5G 等多种无线冗余的宽带网络设计。多网合一，一张网同时承载语音集群、视频、等数据传输。

3、视频监控与遥控技术技术

无人驾驶 \ 遥控驾驶

切换遥控铲装作业

低速短距离遥控驾驶

卸载区遥控驾驶

铲装区遥控驾驶

遥控卸车作业

4、实时定位技术

铲运机的定位采用决对定位和相对定位相结合的方式，需要对铲运机横向纵向都得以精确的控制，要求对铲运机体态在巷道地图中精确定位。在直行巷道内运行时，要对铲运机横向精确控制，纵向定位精度没有严格要求。

5、主动防撞技术

通过雷达及摄像头对地面落石、人/车/设备闯入、巷道壁 \ 巷道内设备进行监测，如果车辆运动轨迹可能碰撞/逼近这些障碍物，主动向控制单元发送减速/停车指令，防止事故发生。并将信息发送给规划模块，重新规划最优路线。

6、运动轨迹与姿态模拟推算技术

根据上一时刻铲运机的位置和姿态，结合设备当前运动参数，和车辆的控制参数，推算出现在车的位置和姿态，再通过模拟控制指令，预测未来一段时间内车辆的运动轨迹。

7、车路协同技术

根据巷道地图，在铲运机通过自身的感知系统无法探测到的视野盲区处架设雷达 / 摄像头，对道路内的异常情况、异常位置反馈到铲运机。根据铲运机的作业指令，在巷道地图中规划处一条从起点到终点的全局路径，该全局路径趋近与按巷道中心线行驶。

 8、健康状况自动感知技术

通过安装各类传感器实时采集车辆运动状态，自动分析车辆自身的健康状况，存在故障及时报警并通知维修。保证安全生产，并将危及正常作业的故障情况实时上报，若检测情况严重，立即发送停止运行指令，以免发生安全事故。